日月城平台手机APP下载：优劣几何？三角法和TOF激光雷达大解析！

日月城平台App下载-激光雷达作为众多智能设备的核心传感器已经被广泛使用。今天，我们需要经常看到无人驾驶汽车、服务机器人、AGV叉车、智能道路交通和自动化生产线上Lidar的样子，这还不足以说明人工智能产业链中不可缺少的位置。

目前市面上主流激光雷达产品，用作环境观测和地图结构的雷达根据技术路线大致可分为两类，一类是TOF(TimeofFlight)雷达，另一类是三角测量雷达。这两个名词坚信很多人不陌生，但必须说，这两个方案在原理、性能、成本、应用上孰优孰劣，背后的原因是什么，也许每个人都会有一定的困惑。

今天编辑抛砖引玉，对这些问题进行了一次解释。一、原理三角法的原理如下图右边，激光举起激光，照亮物体后，反射光由线性CCD接管。由于激光和探测器有一定的距离，根据光学路径，不同距离的物体根据光学在CCD中不会有不同的方向。(阿尔伯特爱因斯坦，Northern Exposure(美国电视)，根据三角公式计算，可以推断出测量到的物体所在的距离。

光看原理真的很简单吗。图1，三角测距原理TOF原理更简单。

图2在右图中，激光举起激光脉冲，记录计时器发射的时间，通过接收器接管光线，记录计时器修理的时间。再加上两个小时，就能得到光的“飞行中的时间”，光速是恒定的，所以未知的速度和时间后很容易计算距离。图2，TOF测距原理是，如果一切都像想一起做一样简单，世界就太幸福了。这两个方案在明确构建时有各自的挑战，但比起在一起，托夫需要攻克的考验似乎很少。

TOF雷达的建设难题主要有：1.首先是时机问题。在TOF方案中，距离测量是依赖于时间的测量。但是光速太快，要想得到准确的距离，对计时系统的拒绝似乎也很高。一个数据是激光雷达需要测量1厘米的距离。

其时间范围约为65ps。稍微了解电气特性的学生应该告诉这背后对电路系统有什么意义。

二、脉冲信号处理。这里面还有两个部分：A)一个是激光。三角雷达对激光驱动完全没有拒绝。

因为是测量所依赖的激光脉冲的防卫，所以只需要逆光发射就可以了。但是托夫不仅是脉冲激光，质量也不差。目前托夫雷达的射光脉冲长度都在几纳秒左右，下降烟越拒绝越快越好。因此，各产品的激光驱动方案也有强弱之分。

(大卫亚设，Northern Exposure(美国电视剧)，B)另一个是接收器。一般来说，脉冲时间识别只是下降时的时间划分，因此在处理脉冲信号时，请确保信号尽可能没有噪音。

另外，即使信号没有噪声，脉冲信号也不能成为理想的方波，因此即使在同一个距离测量其他物体，也不会发生前方的变化。例如，如果测量方向相同的白纸和黑纸，则可以得到下图中的两个脉冲信号，时间测量系统需要测量两个船队是同一个瞬间(因为距离是同一个距离)，因此要特别处理。

图3，除了反射率不同的脉冲信号差异外，接收端还面临信号饱和、低噪音处理等问题，可谓困难重重。第二，性能PK，你知道原因吗？说了这么多，但从下游用户的角度来看，完全不在乎你一起构建是非常简单的，还是徒劳的。

(威廉莎士比亚、哈姆雷特)用户最关心的是两件事：性能和价格。再谈性能，了解这个行业的人大部分都说TOF雷达在性能上高于三角雷达。 但是在哪些方面明显反映出来，背后的原因是什么？1.距离测量原则上，托夫雷达可以测量更近的距离。本质上，拒绝测距的情况，如无人驾驶汽车应用，都是TOF雷达。

(阿尔伯特爱因斯坦，Northern Exposure(美国电视)，)三角雷达不远处有几个主要原因。第一，原则上是允许的。但是仔细观察图1就很难找到。

三角雷达测量的物体距离越大，CCD上的方位差异越小。真的到了一定距离后，CCD完全分辨不出来。(阿尔伯特爱因斯坦，Northern Exposure(美国电视)，第二，三角雷达不能像TOF雷达一样获得高的信噪比。

TOF使用脉冲激光采样，可以严格控制视野，以提高环境光的影响。这些都是长距离测量的前提。

当然，街道长度并不一定意味着优劣，它各不相同，明确用于场景。-日月城平台App下载。

本文来源：日月城平台手机APP下载-www.techcbi.com