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日月城平台手机APP下载:优劣几何?三角法和TOF激光雷达大解析!

发布时间:2021-02-05    来源:日月城平台手机APP下载44992

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日月城平台App下载-激光雷达作为众多智能设备的核心传感器已经被广泛使用。今天,我们需要经常看到无人驾驶汽车、服务机器人、AGV叉车、智能道路交通和自动化生产线上Lidar的样子,这还不足以说明人工智能产业链中不可缺少的位置。

目前市面上主流激光雷达产品,用作环境观测和地图结构的雷达根据技术路线大致可分为两类,一类是TOF(TimeofFlight)雷达,另一类是三角测量雷达。这两个名词坚信很多人不陌生,但必须说,这两个方案在原理、性能、成本、应用上孰优孰劣,背后的原因是什么,也许每个人都会有一定的困惑。

今天编辑抛砖引玉,对这些问题进行了一次解释。一、原理三角法的原理如下图右边,激光举起激光,照亮物体后,反射光由线性CCD接管。由于激光和探测器有一定的距离,根据光学路径,不同距离的物体根据光学在CCD中不会有不同的方向。(阿尔伯特爱因斯坦,Northern Exposure(美国电视),根据三角公式计算,可以推断出测量到的物体所在的距离。

光看原理真的很简单吗。图1,三角测距原理TOF原理更简单。

图2在右图中,激光举起激光脉冲,记录计时器发射的时间,通过接收器接管光线,记录计时器修理的时间。再加上两个小时,就能得到光的“飞行中的时间”,光速是恒定的,所以未知的速度和时间后很容易计算距离。图2,TOF测距原理是,如果一切都像想一起做一样简单,世界就太幸福了。这两个方案在明确构建时有各自的挑战,但比起在一起,托夫需要攻克的考验似乎很少。

TOF雷达的建设难题主要有:1.首先是时机问题。在TOF方案中,距离测量是依赖于时间的测量。但是光速太快,要想得到准确的距离,对计时系统的拒绝似乎也很高。一个数据是激光雷达需要测量1厘米的距离。

其时间范围约为65ps。稍微了解电气特性的学生应该告诉这背后对电路系统有什么意义。

二、脉冲信号处理。这里面还有两个部分:A)一个是激光。三角雷达对激光驱动完全没有拒绝。

因为是测量所依赖的激光脉冲的防卫,所以只需要逆光发射就可以了。但是托夫不仅是脉冲激光,质量也不差。目前托夫雷达的射光脉冲长度都在几纳秒左右,下降烟越拒绝越快越好。因此,各产品的激光驱动方案也有强弱之分。

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(大卫亚设,Northern Exposure(美国电视剧),B)另一个是接收器。一般来说,脉冲时间识别只是下降时的时间划分,因此在处理脉冲信号时,请确保信号尽可能没有噪音。

另外,即使信号没有噪声,脉冲信号也不能成为理想的方波,因此即使在同一个距离测量其他物体,也不会发生前方的变化。例如,如果测量方向相同的白纸和黑纸,则可以得到下图中的两个脉冲信号,时间测量系统需要测量两个船队是同一个瞬间(因为距离是同一个距离),因此要特别处理。

图3,除了反射率不同的脉冲信号差异外,接收端还面临信号饱和、低噪音处理等问题,可谓困难重重。第二,性能PK,你知道原因吗?说了这么多,但从下游用户的角度来看,完全不在乎你一起构建是非常简单的,还是徒劳的。

(威廉莎士比亚、哈姆雷特)用户最关心的是两件事:性能和价格。再谈性能,了解这个行业的人大部分都说TOF雷达在性能上高于三角雷达。 但是在哪些方面明显反映出来,背后的原因是什么?1.距离测量原则上,托夫雷达可以测量更近的距离。本质上,拒绝测距的情况,如无人驾驶汽车应用,都是TOF雷达。

(阿尔伯特爱因斯坦,Northern Exposure(美国电视),)三角雷达不远处有几个主要原因。第一,原则上是允许的。但是仔细观察图1就很难找到。

三角雷达测量的物体距离越大,CCD上的方位差异越小。真的到了一定距离后,CCD完全分辨不出来。(阿尔伯特爱因斯坦,Northern Exposure(美国电视),第二,三角雷达不能像TOF雷达一样获得高的信噪比。

TOF使用脉冲激光采样,可以严格控制视野,以提高环境光的影响。这些都是长距离测量的前提。

当然,街道长度并不一定意味着优劣,它各不相同,明确用于场景。-日月城平台App下载。

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